Bendrovė susikūrė 1981 metais. Iki to laiko šilumos tiekimo ūkis priklausė Pakruojo rajono Komunalinių įmonių kombinatui. 1981 m. spalio 1 d. šilumos ūkis buvo atskirtas nuo Komunalinių įmonių kombinato ir perduotas turtas naujai susikūrusiai įmonei, kuri vadinosi „Jungtinių katilinių ir šilumos tinklų direkcija“. Vėliau, 1984 m. vykstant ministerijų persiskirstymams pasikeitė bendrovės pavadinimas į „Pakruojo rajono katilinės ir šilumos tinklai“. 1989 metais respublikinis gamybinis šiluminės energijos tiekimo susivienijimas tapo Gamybiniu susivienijimu „Šiluma“, o 1990 m. lapkričio mėnesį Valstybine įmone „Šiluma“.
1994 m. balandžio 1 d. likviduojant Valstybinę įmonę „Šiluma“, įmonės turtas buvo perduotas AB „Lietuvos energija“ Šiaulių šilumos tinklams. Tada bendrovė tapo „Šiaulių šilumos tinklų Pakruojo šilumos tinklų rajonas“.
1997 metais Lietuvos Respublikos vyriausybė priėmė nutarimą reorganizuoti AB „Lietuvos energija“, atskiriant šilumos ūkį ir perduodant jį regioninėms šilumos tiekimo įmonėms. Po reorganizacijos bendrovės pavadinimas vėl pasikeitė į „SPAB Šiaulių energija Pakruojo šilumos tinklų filialas“. Pakruojo rajono savivaldybė priėmė sprendimą 1999 m. gegužės 31 d. perimti šilumos ūkį ir jo turtą iš SPAB „Šiaulių energijos“, kuris yra Pakruojo rajono ribose, balanso pagrindu ir įsteigti naują bendrovę Specialios paskirties uždarąją akcinę bendrovę „Pakruojo šiluma“. Naujoji bendrovė įregistruota 1999 metų birželio 16 d.
1999 m. gruodžio 8 d. bendrovei pakeistas specialios paskirties statusas į uždarąją akcinę bendrovę.